В. О. Ключевский определял земские соборы как "особый тип народного представительства, отличный от западных представительных собраний. В свою очередь С. Ф. Платонов считал, что земский собор — это «совет всей земли», состоящий «из трёх необходимых частей»: 1) «освященного собора русской церкви с митрополитом, позднее с патриархом во главе»; 2) боярской думы; 3) «земских людей, представляющих собой различные группы населения и различные местности государства».

Такие собрания созывались для обсуждения важнейших вопросов внутренней и внешней политики Российского государства, также по делам, не терпящим отлагательства, например, разбирались вопросы войны и мира (о продолжении Ливонской войны), налогов и сборов, преимущественно для военных нужд. Судьбам политического устройства страны были посвящены земские соборы 1565 года, когда Иван Грозный уехал в Александрову слободу, особое значение имеет приговор, вынесенный земским собранием 30 июня 1611 года в «безгосударное время».

История земских соборов — это история внутреннего развития общества, эволюции государственного аппарата, формирования общественных отношений, изменения в сословном строе. В XVI веке только начинается процесс формирования данного общественного института, первоначально он не был чётко структурирован, и его компетенция не была строго определена. Практика созыва, порядок формирования, тем более, его состав земских соборов долгое время тоже не были регламентированы.

Что касается состава земских соборов, то даже в период царствования Михаила Романова, когда деятельность земских соборов была наиболее интенсивная, состав варьировался в зависимости экстренности решаемых вопросов и от самого характера вопросов.
Периодизацию земских соборов можно разделить на 6 периодов:

1. История земских соборов начинается во время правления Ивана IV Грозного. Первый собор состоялся в 1549 г. Соборы, созываемые царской властью — данный период продолжается вплоть до 1584 г.

2. Начиная со смерти Ивана Грозного и вплоть до падения Шуйского (1584—1610 гг). Это время, когда складывались предпосылки гражданской войны и иностранной интервенции, начинался кризис самодержавия. Соборы выполняли функцию избрания на царство, зачастую становились орудием враждебных России сил.

3. 1610—1613 гг. Земский собор при ополчениях превращается в верховный орган власти (и законодательной, и исполнительной), решающий вопросы внутренней и внешней политики. Именно в этот период времени земский собор играл наиболее важную и существенную роль в общественной жизни России.

4. 1613—1622 гг. Собор действует почти непрерывно, но уже в качестве совещательного органа при царской власти. Решает текущие административные и финансовые вопросы. Царская власть стремится опереться на земские соборы при проведении финансовых мероприятий: сбор пятинных денег, восстановление подорванного хозяйства, ликвидация последствий интервенции и предотвращении новой агрессии со стороны Польши. С 1622 года деятельность соборов прекращается до 1632 года.

5. 1632—1653 гг. Соборы собираются сравнительно редко, но для решения важных вопросов как внутренней политики: составление Уложения, восстание в Пскове, так и внешней: русско-польские, и русско-крымские отношения, присоединение Украины, вопрос об Азове. В этот период активизируются выступления сословных групп, предъявляющих требования правительству, не столько посредством земских соборов, сколько через подаваемые челобитные.

6. 1653—1684. Значение земских соборов снижается (небольшой взлёт наблюдался в 80-х годах). Последний собор в полном составе собирался в 1653 г. по вопросу о принятии Украины в состав Московского государства.

Первым считается земский собор 1549 г., который продолжался два дня, и был созван для решения вопросов о новом царском Судебнике и о реформах «Избранной рады». В процессе собора выступал царь, бояре, позже состоялось заседание Боярской думы, принявшей положение о неподсудности (кроме как по крупным уголовным делам) боярских детей наместникам. По мнению И. Д. Беляева в первом Земском Соборе участвовали выборные от всех сословий. Царь испросил у бывших на соборе святителей благословение исправить Судебник «по старине»; затем объявил представителям общин, что по всему государству, по всем городам, пригородам, волостям и погостам и даже в частных владениях бояр и других землевладельцев должны быть избраны самими жителями старосты и целовальники, сотские и дворские; для всех областей будут написаны уставные грамоты, при помощи которых области могли бы управляться сами собой без государевых наместников и волостелей.[2].

Также существует мнение, что это был так называемый «собор примирения» (возможно, царя с боярами или примирение между представителями различных сословия между собой).

Б. А. Романов, что земский собор состоял как бы из двух «палат»: первую составляли бояре, окольничие, дворецкие, казначеи, вторую — воеводы, княжата, дети боярские, большие дворяне. Ничего не говорится о том, из кого состояла вторая «палата»: из тех, кто оказался в то время в Москве, или из тех, кто был вызван в Москву специально. Данные об участии посадского населения в земских соборах очень сомнительны, хотя решения, принимаемые там, были зачастую очень выгодны верхушке посада. Зачастую обсуждение происходило по отдельности у бояр и окольничих, духовенства, служилых людей, то есть каждая группа по отдельности высказывала своё мнение по данному вопросу.

Самый ранний собор, о деятельности которого свидетельствует дошедшая до нас Приговорная грамота (с подписями и перечнем участников думного собора) и известия в летописи состоялся в 1566 г., где главным был вопрос о продолжении или прекращении кровопролитной Ливонской войны.

Важное место в составе земских соборов занимало духовенство, в частности земские соборы февраля — марта 1549 г. и весны 1551 г. были одновременно и церковными соборами в полном составе, а в остальных московских соборах участвовали только митрополит и высшее духовенство. Участие в соборах духовенства было призвано подчеркнуть легитимность решений принятых монархом.